Práce pojednává o principech řízení, kterými lze dosáhnout stability sférického inverzně uloženého kyvadla na kvadroptéře. Systém je rozdělen do dvou subsystému, kde je každý ze systémů navržen zvlášť. Na základě matematických modelů je navrženo vhodné řízení. Kvadroptéra je řízena kaskádou PID regulátorů, zatímco pro inverzní sférické kyvadlo je realizován LQ regulátor. Navržené subsystémy jsou nakonec spojeny v jeden. Výsledky jsou ověřeny a prezentovány pomocí simulace a 3D vizualizace.
Anotace v angličtině
This thesis deals with principle of control, which can be used to achieve the stability of the spherical inverted pendulum on the quadrotor. The system is divided into two subsystems where each of the systems is designed separately. Based on mathematical models, appropriate management is proposed. The quadropter is controlled by a cascade of PID controllers, while an LQ controller is implemented for the inverse spherical pendulum. The two subsystems are composed into single one. The results are verified and presented using simulation and 3D visualization.
Klíčová slova
kvadroptéra, kyvadlo, řízení, PID, rámce, regulátor, systém, model
Klíčová slova v angličtině
quadrotor, pendulum, control, PID, frame, regulator, system, model
Rozsah průvodní práce
62
Jazyk
CZ
Anotace
Práce pojednává o principech řízení, kterými lze dosáhnout stability sférického inverzně uloženého kyvadla na kvadroptéře. Systém je rozdělen do dvou subsystému, kde je každý ze systémů navržen zvlášť. Na základě matematických modelů je navrženo vhodné řízení. Kvadroptéra je řízena kaskádou PID regulátorů, zatímco pro inverzní sférické kyvadlo je realizován LQ regulátor. Navržené subsystémy jsou nakonec spojeny v jeden. Výsledky jsou ověřeny a prezentovány pomocí simulace a 3D vizualizace.
Anotace v angličtině
This thesis deals with principle of control, which can be used to achieve the stability of the spherical inverted pendulum on the quadrotor. The system is divided into two subsystems where each of the systems is designed separately. Based on mathematical models, appropriate management is proposed. The quadropter is controlled by a cascade of PID controllers, while an LQ controller is implemented for the inverse spherical pendulum. The two subsystems are composed into single one. The results are verified and presented using simulation and 3D visualization.
Klíčová slova
kvadroptéra, kyvadlo, řízení, PID, rámce, regulátor, systém, model
Klíčová slova v angličtině
quadrotor, pendulum, control, PID, frame, regulator, system, model
Zásady pro vypracování
Seznamte s problematikou modelování kvadroptéry.
Odvoďte matematický model soustavy kvadroptéra - inverzní kyvadlo.
Navrhněte regulátor pro soustavu kvadroptéra - inverzní kyvadlo.
Zásady pro vypracování
Seznamte s problematikou modelování kvadroptéry.
Odvoďte matematický model soustavy kvadroptéra - inverzní kyvadlo.
Navrhněte regulátor pro soustavu kvadroptéra - inverzní kyvadlo.
Seznam doporučené literatury
Dodá vedoucí bakalářské práce.
Seznam doporučené literatury
Dodá vedoucí bakalářské práce.
Přílohy volně vložené
https://uloz.to/!dA4j3Od6xJAj/bp-zip pod heslem A16B0418P