Tato diplomová práce se zabývá vývojem hardware a nového software pro řídící počítač autonomní pásové platformy, která se nachází na Fakultě elektrotechnické Západočeské Univerzity v Plzni. V první části této práce je rozebírán její současný stav a úpravy periferií systému jako nové senzory otáček, úpravy firmware v jazyce C a regulace otáček motorů. K platformě je navržena a vyrobena pohyblivá věž pro umožnění pohybu senzorem MS Kinect. Ve druhé části práce se věnujeme principům programování v jazyce C# a vývoji řídící aplikace, implementaci sledování postav a řízení pohybu platformy.
Anotace v angličtině
This master thesis is about the design of hardware and new software for a PC controlled autonomous platform which is at the Faculty of Electrical Engineering of the University of West Bohemia. The platform features and changes of its periferies are described, including new speed encoders, firmware updates in language C and the solution of speed regulation. A turret for the mounting of a Kinect sensor is designed and manufactured. In the second part of this thesis, principles of C# programming are described and the development of a control software, the implementation of skeleton tracking and the control of the platform's movement is explained.
Klíčová slova
Kinect, CAN, PID, autonomní řízení
Klíčová slova v angličtině
Kinect, CAN, PID, autonomous control
Rozsah průvodní práce
47 s. (84 000 znaků)
Jazyk
CZ
Anotace
Tato diplomová práce se zabývá vývojem hardware a nového software pro řídící počítač autonomní pásové platformy, která se nachází na Fakultě elektrotechnické Západočeské Univerzity v Plzni. V první části této práce je rozebírán její současný stav a úpravy periferií systému jako nové senzory otáček, úpravy firmware v jazyce C a regulace otáček motorů. K platformě je navržena a vyrobena pohyblivá věž pro umožnění pohybu senzorem MS Kinect. Ve druhé části práce se věnujeme principům programování v jazyce C# a vývoji řídící aplikace, implementaci sledování postav a řízení pohybu platformy.
Anotace v angličtině
This master thesis is about the design of hardware and new software for a PC controlled autonomous platform which is at the Faculty of Electrical Engineering of the University of West Bohemia. The platform features and changes of its periferies are described, including new speed encoders, firmware updates in language C and the solution of speed regulation. A turret for the mounting of a Kinect sensor is designed and manufactured. In the second part of this thesis, principles of C# programming are described and the development of a control software, the implementation of skeleton tracking and the control of the platform's movement is explained.
Klíčová slova
Kinect, CAN, PID, autonomní řízení
Klíčová slova v angličtině
Kinect, CAN, PID, autonomous control
Zásady pro vypracování
Vytvořte řídicí aplikaci pro autonomní pásovou platformu.
Zanalyzujte současný stav pásové platformy. Zaměřte se zejména na softwarové vybavení.
Navrhněte úpravy softwaru rozšiřující současné možnosti autonomního pohybu. Zaměřte se zejména na zpracování informací z obrazových senzorů.
Navržené řešení realizujte. K programování používejte programovací jazyk C/C#.
Zásady pro vypracování
Vytvořte řídicí aplikaci pro autonomní pásovou platformu.
Zanalyzujte současný stav pásové platformy. Zaměřte se zejména na softwarové vybavení.
Navrhněte úpravy softwaru rozšiřující současné možnosti autonomního pohybu. Zaměřte se zejména na zpracování informací z obrazových senzorů.
Navržené řešení realizujte. K programování používejte programovací jazyk C/C#.
Seznam doporučené literatury
Jürgen Bayer: C# 2005. Computer Press, ISBN: 978-80-251-1620-3
Seznam doporučené literatury
Jürgen Bayer: C# 2005. Computer Press, ISBN: 978-80-251-1620-3