Tato diplomová práce se nejprve zabývá návrhem obecné tensegritické struktury pomocí form-finding metod. Výsledné struktuře je v rámci úlohy path-planningu přiřazena specifická aktuace ve formě změn volných délek lan tak, aby struktura opsala předepsanou komplexní trajektorii. Jelikož je k úloze path-planningu přistupováno jako ke statickému problému, pro tensegritickou strukturu je navíc navržen H2 regulátor s hlavním úkolem potlačit případné strukturální vibrace. S ohledem na nutnost testování dynamických vlastností a simulace pohybu struktury je v programovacím prostředí MATLAB vyvinuta metodika pro automatické sestavení výpočtového modelu tensegrity v programu Simscape.
Anotace v angličtině
This diploma thesis first deals with the design of a general tensegrity structure using form-finding methods. Within path-planning, a specific actuation in form of adjustments of cables' rest lengths is assigned to the resulting structure so that it follows a prescribed complex trajectory. Since the path-planning problem is treated as static, an H2 controller is designed with the main objective of suppressing possible structural vibrations. With regard to the need of testing of dynamical properties and simulating motion of the structure, a methodology for automatic creation of tensegrity computational models in Simscape software is developed in the MATLAB scripting environment.
Klíčová slova
Dynamika, výpočtové modelování, aktivní tensegritická struktura, form-finding, path-planning, H2 regulátor
Klíčová slova v angličtině
Dynamics, computational modelling, active tensegrity structure, form-finding, path-planning, H2 controller
Rozsah průvodní práce
83 s.
Jazyk
AN
Anotace
Tato diplomová práce se nejprve zabývá návrhem obecné tensegritické struktury pomocí form-finding metod. Výsledné struktuře je v rámci úlohy path-planningu přiřazena specifická aktuace ve formě změn volných délek lan tak, aby struktura opsala předepsanou komplexní trajektorii. Jelikož je k úloze path-planningu přistupováno jako ke statickému problému, pro tensegritickou strukturu je navíc navržen H2 regulátor s hlavním úkolem potlačit případné strukturální vibrace. S ohledem na nutnost testování dynamických vlastností a simulace pohybu struktury je v programovacím prostředí MATLAB vyvinuta metodika pro automatické sestavení výpočtového modelu tensegrity v programu Simscape.
Anotace v angličtině
This diploma thesis first deals with the design of a general tensegrity structure using form-finding methods. Within path-planning, a specific actuation in form of adjustments of cables' rest lengths is assigned to the resulting structure so that it follows a prescribed complex trajectory. Since the path-planning problem is treated as static, an H2 controller is designed with the main objective of suppressing possible structural vibrations. With regard to the need of testing of dynamical properties and simulating motion of the structure, a methodology for automatic creation of tensegrity computational models in Simscape software is developed in the MATLAB scripting environment.
Klíčová slova
Dynamika, výpočtové modelování, aktivní tensegritická struktura, form-finding, path-planning, H2 regulátor
Klíčová slova v angličtině
Dynamics, computational modelling, active tensegrity structure, form-finding, path-planning, H2 controller
Zásady pro vypracování
Zpracování návrhu tensegrit s využitím form-finding metod.
Základní analýza stability a mechanických vlastností.
Začlenění aktivních prvků do tensegritické struktury.
Tvorba metodiky pro automatizované vytváření dynamických modelů.
Dynamická analýza aktivního modelu tensegritické struktury.
Zásady pro vypracování
Zpracování návrhu tensegrit s využitím form-finding metod.
Základní analýza stability a mechanických vlastností.
Začlenění aktivních prvků do tensegritické struktury.
Tvorba metodiky pro automatizované vytváření dynamických modelů.
Dynamická analýza aktivního modelu tensegritické struktury.
Seznam doporučené literatury
ZHANG, J.Y., OHSAKI, M.: Tensegrity Structures: Form, Stability, and Symmetry. Springer Japan, 2015. ISBN 978-4-431-54812-6.
SKELTON, R., de OLIVEIRA, M.: Tensegrity Systems. Springer-Verlag, 2009. ISBN 978-0-387-74241-0.
WROLDSEN, A.S.: Modelling and Control of Tensegrity Structures. Disertační práce, Norwegian University of Science and Technology, 2007.
SHABANA, A.A.: Dynamics of Multibody Systems. Fifth edition, Cambridge University Press, 2020. ISBN 978-1-108-48564-7.
Seznam doporučené literatury
ZHANG, J.Y., OHSAKI, M.: Tensegrity Structures: Form, Stability, and Symmetry. Springer Japan, 2015. ISBN 978-4-431-54812-6.
SKELTON, R., de OLIVEIRA, M.: Tensegrity Systems. Springer-Verlag, 2009. ISBN 978-0-387-74241-0.
WROLDSEN, A.S.: Modelling and Control of Tensegrity Structures. Disertační práce, Norwegian University of Science and Technology, 2007.
SHABANA, A.A.: Dynamics of Multibody Systems. Fifth edition, Cambridge University Press, 2020. ISBN 978-1-108-48564-7.