Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řídicího systému autonomního RC autíčka. Cílem je navrhnout řídicí systém, který bude schopen autonomně projet závodní trať. V první části bude formulován problém návrhu řídicího systému pro průjezd závodní trati. V další části bude představena použitá robotická platforma. Další část se bude zabývat automatickým řízením autonomního závodního vozidla. V následující části bude představen problém mapování a lokalizace v závodní trati. Poslední teoretická část představí použitý softwarový rámec a následný návrh řídicího systému. Nakonec budou představeny experimenty a dosažené výsledky.
Anotace v angličtině
This bachelor thesis deals with the design of a control system for an autonomous RC car. The goal is to design a control system that will be able to drive through the race track autonomously. In the first part, the problem of the design of the control system for the race track passage will be formulated. In the next part, the used robotic platform will be presented. The next section will deal with the automatic control of the autonomous racing vehicle. In the following section, the problem of mapping and localization in a race track will be introduced. The last theoretical part will introduce the used software framework and the following design of the control system. In the end, the experiments and the results obtained will be presented.
Klíčová slova
robot, ROS, řízení autonomního vozidla, mapování a lokalizace
Klíčová slova v angličtině
robot, ROS, autonomous vehicle driving, mapping and localization
Rozsah průvodní práce
v, 53
Jazyk
CZ
Anotace
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řídicího systému autonomního RC autíčka. Cílem je navrhnout řídicí systém, který bude schopen autonomně projet závodní trať. V první části bude formulován problém návrhu řídicího systému pro průjezd závodní trati. V další části bude představena použitá robotická platforma. Další část se bude zabývat automatickým řízením autonomního závodního vozidla. V následující části bude představen problém mapování a lokalizace v závodní trati. Poslední teoretická část představí použitý softwarový rámec a následný návrh řídicího systému. Nakonec budou představeny experimenty a dosažené výsledky.
Anotace v angličtině
This bachelor thesis deals with the design of a control system for an autonomous RC car. The goal is to design a control system that will be able to drive through the race track autonomously. In the first part, the problem of the design of the control system for the race track passage will be formulated. In the next part, the used robotic platform will be presented. The next section will deal with the automatic control of the autonomous racing vehicle. In the following section, the problem of mapping and localization in a race track will be introduced. The last theoretical part will introduce the used software framework and the following design of the control system. In the end, the experiments and the results obtained will be presented.
Klíčová slova
robot, ROS, řízení autonomního vozidla, mapování a lokalizace
Klíčová slova v angličtině
robot, ROS, autonomous vehicle driving, mapping and localization
Zásady pro vypracování
Realizace senzorové platformy pro model autonomního RC auta.
Seznámení s metodami automatické tvorby mapy prostředí ze senzorových dat.
Návrh a realizace systému řízení autonomního RC auta.
Návrh a realizace systému pro automatickou tvorbu mapy závodní trati.
Zásady pro vypracování
Realizace senzorové platformy pro model autonomního RC auta.
Seznámení s metodami automatické tvorby mapy prostředí ze senzorových dat.
Návrh a realizace systému řízení autonomního RC auta.
Návrh a realizace systému pro automatickou tvorbu mapy závodní trati.
Seznam doporučené literatury
S.G. Tzafestas, Introduction to Mobile Robot Control, ISBN 978-0124170490, 2013
G. Klancar, A. Zdesar, S. Blazic, I. Skrjanc, Wheeled mobile robotics: from fundamentals towards autonomous systems, ISBN 978-0128042380, 2017
C. Fairchild, ROS robotics by example, ISBN 978-1782175193, 2016
L. Joseph, Mastering ROS for robotics programming: Design, build, and simulate complex robots using the Robot Operating System, ISBN 978-1783551798, 2015
Seznam doporučené literatury
S.G. Tzafestas, Introduction to Mobile Robot Control, ISBN 978-0124170490, 2013
G. Klancar, A. Zdesar, S. Blazic, I. Skrjanc, Wheeled mobile robotics: from fundamentals towards autonomous systems, ISBN 978-0128042380, 2017
C. Fairchild, ROS robotics by example, ISBN 978-1782175193, 2016
L. Joseph, Mastering ROS for robotics programming: Design, build, and simulate complex robots using the Robot Operating System, ISBN 978-1783551798, 2015