Tato bakalářská práce se zabývá regulací rychlosti a eliminací kmitů nákladu portálových jeřábů při přepravě. Cílem je navrhnout spolehlivé algoritmy přímovazebního a zpětnovazebního řízení pro automatickou eliminaci kmitů nákladu a regulaci rychlosti převáženého nákladu. V první teoretické části jsou popsány různé modely portálových jeřábů. Dosažené teoretické výsledky jsou popsány v sekcích věnovaných přímovazebnímu a zpětnovazebnímu řízení. Praktická část se věnuje testování navržených algoritmů na reálném systému.
Anotace v angličtině
This bachelor's thesis deals with speed regulation and elimination of load oscillations of gantry cranes during transportation. The goal is to design reliable algorithms of feedforward and feedback control for automatic elimination of load oscillations and regulation of the speed of the transported load. In the first theoretical part, various models of gantry cranes are described. The achieved theoretical results are described in the sections devoted to feedforward and feedback control. The practical part is dedicated to testing the proposed algorithms on a real system.
Klíčová slova
Eliminace kmitů, portálový jeřáb, přímovazební řízení, zpětnovazební řízení
Klíčová slova v angličtině
Elimination of oscillations, gantry crane, feedforward control, feedback control
Rozsah průvodní práce
51
Jazyk
CZ
Anotace
Tato bakalářská práce se zabývá regulací rychlosti a eliminací kmitů nákladu portálových jeřábů při přepravě. Cílem je navrhnout spolehlivé algoritmy přímovazebního a zpětnovazebního řízení pro automatickou eliminaci kmitů nákladu a regulaci rychlosti převáženého nákladu. V první teoretické části jsou popsány různé modely portálových jeřábů. Dosažené teoretické výsledky jsou popsány v sekcích věnovaných přímovazebnímu a zpětnovazebnímu řízení. Praktická část se věnuje testování navržených algoritmů na reálném systému.
Anotace v angličtině
This bachelor's thesis deals with speed regulation and elimination of load oscillations of gantry cranes during transportation. The goal is to design reliable algorithms of feedforward and feedback control for automatic elimination of load oscillations and regulation of the speed of the transported load. In the first theoretical part, various models of gantry cranes are described. The achieved theoretical results are described in the sections devoted to feedforward and feedback control. The practical part is dedicated to testing the proposed algorithms on a real system.
Klíčová slova
Eliminace kmitů, portálový jeřáb, přímovazební řízení, zpětnovazební řízení
Klíčová slova v angličtině
Elimination of oscillations, gantry crane, feedforward control, feedback control
Zásady pro vypracování
Seznamte se s dynamikou portálových jeřábů. Sestavte vhodné matematické modely pro simulace a návrh řízení.
Navrhněte přímovazební a zpětnovazební strategii eliminace nežádoucích kmitů převáženého nákladu.
Otestujte navržené algoritmy na simulačních modelech.
Realizujte navrženou strategii řízení na fyzikálním modelu s využitím vhodných HW a SW prostředků.
Zásady pro vypracování
Seznamte se s dynamikou portálových jeřábů. Sestavte vhodné matematické modely pro simulace a návrh řízení.
Navrhněte přímovazební a zpětnovazební strategii eliminace nežádoucích kmitů převáženého nákladu.
Otestujte navržené algoritmy na simulačních modelech.
Realizujte navrženou strategii řízení na fyzikálním modelu s využitím vhodných HW a SW prostředků.