Tato práce se zabývá automatickou kompenzací statických sil působících na mechatronický systém pomocí proudové kalibrační tabulky. Konkrétně se v práci prozkoumávají možnosti automatické aktualizace této tabulky pomocí NURBS interpolace a aproximace. Toto zahrnuje interpolaci a aproximaci 2D křivek, 3D křivek, 3D povrchů a 4D nadpovrchů včetně jejich ukázek na obecných a konkrétních datech týkajících se problému této práce. Výsledkem práce je autonomní aktualizace proudové kalibrační tabulky za využití aproximace 4D nadpovrchu.
Anotace v angličtině
This paper deals with the automatic compensation of static forces acting on a mechatronic system using a current calibration table. Specifically, the work explores the possibilities of automatically updating this table using NURBS interpolation and approximation. This includes the interpolation and approximation of 2D curves, 3D curves, 3D surfaces and 4D hypersurfaces, including their demonstration on general and specific data relevant to the problem of this thesis. The result of this work is an autonomous update of the current calibration table using the 4D hypersurface approximation.
Tato práce se zabývá automatickou kompenzací statických sil působících na mechatronický systém pomocí proudové kalibrační tabulky. Konkrétně se v práci prozkoumávají možnosti automatické aktualizace této tabulky pomocí NURBS interpolace a aproximace. Toto zahrnuje interpolaci a aproximaci 2D křivek, 3D křivek, 3D povrchů a 4D nadpovrchů včetně jejich ukázek na obecných a konkrétních datech týkajících se problému této práce. Výsledkem práce je autonomní aktualizace proudové kalibrační tabulky za využití aproximace 4D nadpovrchu.
Anotace v angličtině
This paper deals with the automatic compensation of static forces acting on a mechatronic system using a current calibration table. Specifically, the work explores the possibilities of automatically updating this table using NURBS interpolation and approximation. This includes the interpolation and approximation of 2D curves, 3D curves, 3D surfaces and 4D hypersurfaces, including their demonstration on general and specific data relevant to the problem of this thesis. The result of this work is an autonomous update of the current calibration table using the 4D hypersurface approximation.
Seznamte se s modelováním mechanických systémů pro návrh algoritmů automatického řízení.
Seznamte se s metodami přímovazební kompenzace statických sil působících na mechanický systém.
Navrhněte algoritmus přímovazební kompenzace statických sil pro vybranou třídu mechatronických systémů.
Navrhněte metodu adaptace řídicího algoritmu při perturbaci parametrů mechanického systému.
Simulačně otestujte navržené algoritmy.
V případě možnosti otestujte navržené algoritmy na vhodném laboratorním modelu mechatronického systému.
Zásady pro vypracování
Seznamte se s modelováním mechanických systémů pro návrh algoritmů automatického řízení.
Seznamte se s metodami přímovazební kompenzace statických sil působících na mechanický systém.
Navrhněte algoritmus přímovazební kompenzace statických sil pro vybranou třídu mechatronických systémů.
Navrhněte metodu adaptace řídicího algoritmu při perturbaci parametrů mechanického systému.
Simulačně otestujte navržené algoritmy.
V případě možnosti otestujte navržené algoritmy na vhodném laboratorním modelu mechatronického systému.
Seznam doporučené literatury
Igor Evgenevich Irodov. Fundamental laws of mechanics. Mir, 1980. David Morin. Introduction to classical mechanics: with problems and solutions. Cambridge University Press, 2008. Ramon Vilanova and Antonio Visioli. PID control in the third millennium. Springer, 2012. Dierk Schröder. Intelligent observer and control design for nonlinear systems. Springer Science & Business Media, 2000.
Seznam doporučené literatury
Igor Evgenevich Irodov. Fundamental laws of mechanics. Mir, 1980. David Morin. Introduction to classical mechanics: with problems and solutions. Cambridge University Press, 2008. Ramon Vilanova and Antonio Visioli. PID control in the third millennium. Springer, 2012. Dierk Schröder. Intelligent observer and control design for nonlinear systems. Springer Science & Business Media, 2000.
Přílohy volně vložené
1 CD
Přílohy vázané v práci
grafy, schémata
Převzato z knihovny
Ano
Plný text práce
Hodnocení z obhajoby práce
Velmi dobře
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Motivace a cíl práce
Schéma regulační smyčky
Ukázka kalibrační tabulky
Interpolace křivky
Aproximace křivky
Interpolace na reálných datech
Zpracování dat
Ukázka aktualizace CCT
OTÁZKY:Vysvětlete zkratku NURBS.
Jak byste pro funkci na obr. 34a výslednou interpolační funkci vyhodnotil?
Diskutujte výhody použití spline funkcí.
Jaké kroky je potřeba udělat, aby navržený algoritmus mohl být nasazen v praxi?