Tato práce se zabývá možností využití komerčně dostupného systému virtuální reality HTC Vive a rozšířeného Kálmánova filtru pro přesné a spolehlivé on-line sledování libovolného pracovního nástroje či objektu v průmyslových řešeních a následnou replikací zaznamenané dráhy robotickým manipulátorem. Je zde popsán proces získání dat, jejich zpracování a následné porovnání sledovacích schopností s reálným robotickým systémem Staubli TX40.
Anotace v angličtině
This work deals with the possibility of using the commercially available HTC Vive system and the extended Kálmán filter for accurate and reliable online tracking of any work tool or object in industrial applications and subsequent replication of the recorded path by a robotic manipulator. The process of data acquisition, processing and subsequent comparison of tracking capabilities is then comapred with the real Staubli TX40 robotic system.
Tato práce se zabývá možností využití komerčně dostupného systému virtuální reality HTC Vive a rozšířeného Kálmánova filtru pro přesné a spolehlivé on-line sledování libovolného pracovního nástroje či objektu v průmyslových řešeních a následnou replikací zaznamenané dráhy robotickým manipulátorem. Je zde popsán proces získání dat, jejich zpracování a následné porovnání sledovacích schopností s reálným robotickým systémem Staubli TX40.
Anotace v angličtině
This work deals with the possibility of using the commercially available HTC Vive system and the extended Kálmán filter for accurate and reliable online tracking of any work tool or object in industrial applications and subsequent replication of the recorded path by a robotic manipulator. The process of data acquisition, processing and subsequent comparison of tracking capabilities is then comapred with the real Staubli TX40 robotic system.
Seznamte se s problematikou sledování pohybu pracovních nástrojů (možné metody, výhody, nevýhody).
Prozkoumejte možnost využití systému HTC Vive Tracker jako senzoru pro snímání pohybu.
Implementujte vhodné rozhraní do řídicího systému REXYGEN.
Analyzujte možné pracovní módy trackeru (přenos nezpracovaných dat, nastavení filtračních mechanismů).
Navrhněte postupy pro zpracování měřených dat (např. interní přímo v HTC Trackeru, externí – vlastní filtrace, apod.) a postupy porovnejte.
Jako referenční měřící systém (generátor referenční trajektorie) vyberte vhodný průmyslový robot, navrhněte a realizujte experiment.
Zásady pro vypracování
Seznamte se s problematikou sledování pohybu pracovních nástrojů (možné metody, výhody, nevýhody).
Prozkoumejte možnost využití systému HTC Vive Tracker jako senzoru pro snímání pohybu.
Implementujte vhodné rozhraní do řídicího systému REXYGEN.
Analyzujte možné pracovní módy trackeru (přenos nezpracovaných dat, nastavení filtračních mechanismů).
Navrhněte postupy pro zpracování měřených dat (např. interní přímo v HTC Trackeru, externí – vlastní filtrace, apod.) a postupy porovnejte.
Jako referenční měřící systém (generátor referenční trajektorie) vyberte vhodný průmyslový robot, navrhněte a realizujte experiment.
Seznam doporučené literatury
W. Khalil, E. Dombre: Modelling, Identification and Control of Robots
L. Sciavicco, B. Siciliano: Modelling and Control of Robot Manipulators
Přednášky k předmětu URM
Seznam doporučené literatury
W. Khalil, E. Dombre: Modelling, Identification and Control of Robots
L. Sciavicco, B. Siciliano: Modelling and Control of Robot Manipulators
Přednášky k předmětu URM
Přílohy volně vložené
-
Přílohy vázané v práci
-
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Hodnocení z obhajoby práce
Velmi dobře
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Motivace
Zpracování dat a filtrace
deska UPBOARD s linux Debian 11
Testování
Výsledky
Sledování translace
Závěr
V práci je tvrzení, že rovnice 3.18 je zatížena výstupním aditivním šumem. Jaký je reálný zdroj tohoto šumu?
V kapitole 4 uvádíte, že výhodou Kalmanova filtru je, že jím lze dosáhnout vyšší přesnosti než při použití pouze jednoho měření, můžete to vysvětlit? Co znamená "pouze jedno měření"?
V práci volíte parametry stavového a výstupního šumu experimentálně podle chování KF, nezkoušel jste odhad šumu z naměřených dat z výstupu snímače definice kovariance, tj. střední kvadratická ochylka od střední hodnoty?
Jaké další způsoby zpracování dat kromě rozšířeného Kálmánova filtru by mohly být použity pro zlepšení přesnosti sledování pohybu?
V knihovně LibSurvive je také filtr. Znáte jeho strukturu?
Obsahuje testovací množina pohybů pomalé pohyby i vysoce dynamické pohyby?