Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení pro autonomní RC autíčko jezdící po trati, s účelem volby a sledování závodní trajektorie a minimalizace času, potřebného pro projetí tratě. Čtenáři je popsán model autíčka a je představeno prediktivní řízení (MPC - model predictive control), to je způsob řízení na základě predikce chování z modelu. Dále bude představen způsob získávání referenční trajektorie, kterou se bude autíčko snažit následovat.
Anotace v angličtině
This bachelor's thesis focuses on designing control for an autonomous RC car driving on a track, aiming at selecting and tracking the racing trajectory while minimizing the time needed to complete the course. The reader is introduced to the car model, and a control method based on predicting the model's behavior (MPC - model predictive control) is presented. Furthermore, a method for obtaining a reference trajectory that the car will attempt to follow will be introduced.
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení pro autonomní RC autíčko jezdící po trati, s účelem volby a sledování závodní trajektorie a minimalizace času, potřebného pro projetí tratě. Čtenáři je popsán model autíčka a je představeno prediktivní řízení (MPC - model predictive control), to je způsob řízení na základě predikce chování z modelu. Dále bude představen způsob získávání referenční trajektorie, kterou se bude autíčko snažit následovat.
Anotace v angličtině
This bachelor's thesis focuses on designing control for an autonomous RC car driving on a track, aiming at selecting and tracking the racing trajectory while minimizing the time needed to complete the course. The reader is introduced to the car model, and a control method based on predicting the model's behavior (MPC - model predictive control) is presented. Furthermore, a method for obtaining a reference trajectory that the car will attempt to follow will be introduced.
Návrh a realizace metody plánování cesty závodní tratí pro autonomní RC automobil.
Návrh a realizace řídicího systému pro průjezd trati autonomním RC automobilem.
Zásady pro vypracování
Seznámení s matematickým modelem RC automobilu.
Návrh a realizace metody plánování cesty závodní tratí pro autonomní RC automobil.
Návrh a realizace řídicího systému pro průjezd trati autonomním RC automobilem.
Seznam doporučené literatury
* Liniger, A., Domahidi, A., and Morari, M. (2015) Optimization-based autonomous racing of 1:43 scale RC cars. Optim. Control Appl. Meth., 36: 628–647. doi: 10.1002/oca.2123.
* Curinga, F. (2017). Autonomous racing using model predictive control (Dissertation). URL: https://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-222801
* Liniger, A. (2018). Path Planning and Control for Autonomous Racing. ETH Zurich. doi: 10.3929/ethz-b-000302942
Seznam doporučené literatury
* Liniger, A., Domahidi, A., and Morari, M. (2015) Optimization-based autonomous racing of 1:43 scale RC cars. Optim. Control Appl. Meth., 36: 628–647. doi: 10.1002/oca.2123.
* Curinga, F. (2017). Autonomous racing using model predictive control (Dissertation). URL: https://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-222801
* Liniger, A. (2018). Path Planning and Control for Autonomous Racing. ETH Zurich. doi: 10.3929/ethz-b-000302942
Přílohy volně vložené
-
Přílohy vázané v práci
-
Převzato z knihovny
Ano
Plný text práce
Hodnocení z obhajoby práce
Velmi dobře
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
- Motivace
- Cíl práce
- Náplň prezentace
- Matematický model vozidla
- Řídicí algoritmus
- Plánování trajektorie
- Sledování trajektorie
- Provedení experimentu
- Vliv délky predikce
- Zhodnocení výsledků
Otázky:
- Zkoušel jste pro řešení kvadratického programu v rámci prediktivního řízení i jiný solver než ECOS?
- Zkoušel jste konfiguraci, kdy referenční trajektorie je hledána pro několikanásobně delší horizont než má prediktivní regulátor a zároveň je plánování prováděno s nižší periodou než sledování?
- Uvažoval jste o navázání referenční trajektorie na středovou čáru nebo navázat několik trajektorií na sebe?
- Uvažoval jste jiné než konstantní řízení na horizontu predikce?
- Kde je neshoda mezi modelem a realitou, když skutečné auto v zatáčce vypadne z dráhy?
- Jaké kritérium jste uvažoval k optimalizaci úlohy?