Práce shrnuje historii a současná řešení průmyslových
robotů a zpracování obrazu. Dále je představen vhodný
SW a HW pro tuto práci. Součástí je taktéž teorie
mechaniky průmyslových manipulátorů. Praktická část
se zabývá návrhem a implementací algoritmu pro
zpracování obrazu, modelování a řízení robotů. Součástí
praktické části je též návrh konstrukce magnetických
uchopovačů pro dva z těchto robotů.
Anotace v angličtině
Bachelor thesis summarizes history of robotic
manipulators and image processing, including present
industrial solutions for Vision - Based Control. Except
that, thesis includes overview of suitable software and
hardware. Theory of serial manipulators mechanics is
also included. Practical part of thesis is based on design
and implementation of image processing algorithm,
creating mathematical models of three types of robots. In
the last part were designed magnetic robot end effectors
for two of used robots.
Klíčová slova
robot, zpracování obrazu, inverzní kinematika, průmyslové manipulátory, matlab, Denavit - Hartenbergovy parametry, koncové efektory
Práce shrnuje historii a současná řešení průmyslových
robotů a zpracování obrazu. Dále je představen vhodný
SW a HW pro tuto práci. Součástí je taktéž teorie
mechaniky průmyslových manipulátorů. Praktická část
se zabývá návrhem a implementací algoritmu pro
zpracování obrazu, modelování a řízení robotů. Součástí
praktické části je též návrh konstrukce magnetických
uchopovačů pro dva z těchto robotů.
Anotace v angličtině
Bachelor thesis summarizes history of robotic
manipulators and image processing, including present
industrial solutions for Vision - Based Control. Except
that, thesis includes overview of suitable software and
hardware. Theory of serial manipulators mechanics is
also included. Practical part of thesis is based on design
and implementation of image processing algorithm,
creating mathematical models of three types of robots. In
the last part were designed magnetic robot end effectors
for two of used robots.
Klíčová slova
robot, zpracování obrazu, inverzní kinematika, průmyslové manipulátory, matlab, Denavit - Hartenbergovy parametry, koncové efektory
Základní požadavky:
Proveďte rešerši na trhu existujících řešení.
Navrhněte a popište konfiguraci testovacího pracoviště, popište řešenou úlohu.
Na základě literárních zdrojů vytvořte matematický model robota a popište teoretické základy pro řešení problému. Sestavte simulační model v SW MATLAB/Simulink a proveďte potřebné simulace.
Navrhněte snímání obrazu s využitím low-cost komponent kompatibilních s MATLABem.
Na základě získané vizuální informace naprogramujte pohyb robotického ramene pro danou úlohu.
Základní technické údaje:
Technické parametry jsou uvedeny v příloze zadání.
Osnova bakalářské práce:
Rešerše.
Teoretický popis problému.
Návrh a popis testovacího pracoviště, popis komponent.
Matematický a simulační model, ověření na testovací úloze.
Zhodnocení práce, závěr.
Zásady pro vypracování
Základní požadavky:
Proveďte rešerši na trhu existujících řešení.
Navrhněte a popište konfiguraci testovacího pracoviště, popište řešenou úlohu.
Na základě literárních zdrojů vytvořte matematický model robota a popište teoretické základy pro řešení problému. Sestavte simulační model v SW MATLAB/Simulink a proveďte potřebné simulace.
Navrhněte snímání obrazu s využitím low-cost komponent kompatibilních s MATLABem.
Na základě získané vizuální informace naprogramujte pohyb robotického ramene pro danou úlohu.
Základní technické údaje:
Technické parametry jsou uvedeny v příloze zadání.
Osnova bakalářské práce:
Rešerše.
Teoretický popis problému.
Návrh a popis testovacího pracoviště, popis komponent.
Matematický a simulační model, ověření na testovací úloze.
Zhodnocení práce, závěr.
Seznam doporučené literatury
SICILIANO, B., KHATIB, O. \kur {Springer Handbook of Robotics}. Berlin: Springer, 2008
CORKE, P. \kur {Robotics, Vision and Control}. Berlin: Springer, 2011
\kur {Podkladový materiál, výkresy, katalogy, apod. poskytnuté zadavatelem úkolu.}
Seznam doporučené literatury
SICILIANO, B., KHATIB, O. \kur {Springer Handbook of Robotics}. Berlin: Springer, 2008
CORKE, P. \kur {Robotics, Vision and Control}. Berlin: Springer, 2011
\kur {Podkladový materiál, výkresy, katalogy, apod. poskytnuté zadavatelem úkolu.}