Předmětem práce je průzkum principu vlnového řízení a jeho aplikace ve vícehmotových pružných systémech. V práci je popsán postup odvození obecného stavového popisu soustavy a charakteristické přenosové funkce z nekonečného řetězce, která je následně použita pro návrh regulátoru. Funkce regulační smyčky je poté ověřena na modelech s konkrétními počty vozíků. Navržené vlnové řízení je nakonec srovnáno s řízením pomocí stavového regulátoru.
Anotace v angličtině
The subject of this thesis is a survey of wave based control principle and its use in multi-mass flexible systems. Inference of a general state-space representation and of a characteristic tranfer function from an infinite string is described in the thesis. Characteristic transfer function is then used to create a control loop, whose functionality is verified on a model of specific length. Finally, the wave based control is compared to a system controlled by a full-state feedback controller.
Klíčová slova
Dynamický systém, vlnové řízení, vícehmotový systém
Klíčová slova v angličtině
Dynamic system, wave based control, multi-mass system
Rozsah průvodní práce
34 s
Jazyk
CZ
Anotace
Předmětem práce je průzkum principu vlnového řízení a jeho aplikace ve vícehmotových pružných systémech. V práci je popsán postup odvození obecného stavového popisu soustavy a charakteristické přenosové funkce z nekonečného řetězce, která je následně použita pro návrh regulátoru. Funkce regulační smyčky je poté ověřena na modelech s konkrétními počty vozíků. Navržené vlnové řízení je nakonec srovnáno s řízením pomocí stavového regulátoru.
Anotace v angličtině
The subject of this thesis is a survey of wave based control principle and its use in multi-mass flexible systems. Inference of a general state-space representation and of a characteristic tranfer function from an infinite string is described in the thesis. Characteristic transfer function is then used to create a control loop, whose functionality is verified on a model of specific length. Finally, the wave based control is compared to a system controlled by a full-state feedback controller.
Klíčová slova
Dynamický systém, vlnové řízení, vícehmotový systém
Klíčová slova v angličtině
Dynamic system, wave based control, multi-mass system
Zásady pro vypracování
Seznamte se s principem vlnového řízení homogenních pružných řetezců s jedním nebo dvěma aktuátory. Zaměřte se především na pohyb z klidu do klidu.
Vytvořte matematický model n-hmotové soustavy propojené lineárními pružinami s lineárním aktuátorem.
Navrhněte vlnové řízení této soustavy, které potlačí reziduální vibrace.
Metodou simulace podrobně ověřte funkční vlastnosti řízené soustavy.
V případě možnosti ověřte navrženou strategii řízení na fyzikálním modelu vícehmotové soustavy.
Zásady pro vypracování
Seznamte se s principem vlnového řízení homogenních pružných řetezců s jedním nebo dvěma aktuátory. Zaměřte se především na pohyb z klidu do klidu.
Vytvořte matematický model n-hmotové soustavy propojené lineárními pružinami s lineárním aktuátorem.
Navrhněte vlnové řízení této soustavy, které potlačí reziduální vibrace.
Metodou simulace podrobně ověřte funkční vlastnosti řízené soustavy.
V případě možnosti ověřte navrženou strategii řízení na fyzikálním modelu vícehmotové soustavy.
Seznam doporučené literatury
W.J.O'Connor: Wave based analysis and control of lump-modeled flexible robots (2007)
Seznam doporučené literatury
W.J.O'Connor: Wave based analysis and control of lump-modeled flexible robots (2007)