Hlavním cílem této práce bylo vytvořit způsob vytvoření trajektorie pro robota používaného pro tlakové mytí obrobku během jeho výrobního procesu. Tato trajektorie má být nastavena v 3D CAD softwaru Autodesk Inventor. Zadáním je navrhnout způsob exportu bodů trajektorie z výkresu a následně ji importovat do prostředí Staubli Robotics Suite jako pohyb robotického ramene. K tomu byla použita aplikace s názvem "AItoSRS", která byla vyvinuta speciálně pro tento účel.
Anotace v angličtině
The main objective of this thesis was to create a way of setting trajectory for a robot manipulator used for pressure washing of a workpiece during its manufacturing process. This trajectory is to be set in 3D CAD software Autodesk Inventor. The assignment is to design a way of exporting the trajectory points from the drawing and then import it to Staubli Robotics Suite environment as a motion of the robotic arm. This was done with the use of application called "AItoSRS" which was developed specifically for this reason.
Hlavním cílem této práce bylo vytvořit způsob vytvoření trajektorie pro robota používaného pro tlakové mytí obrobku během jeho výrobního procesu. Tato trajektorie má být nastavena v 3D CAD softwaru Autodesk Inventor. Zadáním je navrhnout způsob exportu bodů trajektorie z výkresu a následně ji importovat do prostředí Staubli Robotics Suite jako pohyb robotického ramene. K tomu byla použita aplikace s názvem "AItoSRS", která byla vyvinuta speciálně pro tento účel.
Anotace v angličtině
The main objective of this thesis was to create a way of setting trajectory for a robot manipulator used for pressure washing of a workpiece during its manufacturing process. This trajectory is to be set in 3D CAD software Autodesk Inventor. The assignment is to design a way of exporting the trajectory points from the drawing and then import it to Staubli Robotics Suite environment as a motion of the robotic arm. This was done with the use of application called "AItoSRS" which was developed specifically for this reason.
Seznamte se s možnostmi programování průmyslového robotu Stäubli \textendash využijte simulační prostředí "Stäubli Robotics Suite" (SRS).
Seznamte se s prostředím vybraného CAD systému a modelujte zvolený obrobek pro testování plánovače trajektorie pohybu.
Navrhněte postup pro nakreslení požadované trajektorie robotu s ohledem na obrobek a požadovanou zvolenou aplikaci (např. ostřik obrobku v průmyslových mycích linkách).
Navrhněte postup pro export zájmových bodů pohybové trajektorie.
Exportované body trajektorie využijte pro naplánování pohybu robotu v prostředí SRS a pohyb robotu simulujte.
Diskutujte výsledky a další možnosti práce.
Zásady pro vypracování
Seznamte se s možnostmi programování průmyslového robotu Stäubli \textendash využijte simulační prostředí "Stäubli Robotics Suite" (SRS).
Seznamte se s prostředím vybraného CAD systému a modelujte zvolený obrobek pro testování plánovače trajektorie pohybu.
Navrhněte postup pro nakreslení požadované trajektorie robotu s ohledem na obrobek a požadovanou zvolenou aplikaci (např. ostřik obrobku v průmyslových mycích linkách).
Navrhněte postup pro export zájmových bodů pohybové trajektorie.
Exportované body trajektorie využijte pro naplánování pohybu robotu v prostředí SRS a pohyb robotu simulujte.
Diskutujte výsledky a další možnosti práce.
Seznam doporučené literatury
W. Khalil, E. Dombre: Modelling, Identification and Control of Robots.
L. Sciavicco, B. Siciliano: Modelling and Control of Robot Manipulators.
Přednášky k předmětu URM.
Seznam doporučené literatury
W. Khalil, E. Dombre: Modelling, Identification and Control of Robots.
L. Sciavicco, B. Siciliano: Modelling and Control of Robot Manipulators.