Teoretický postup kalibrace planárního paralelního robotu.
Cílem této práce je analyzovat planární paralelní robot, jeho nepresnosti, pracovní
prostor a pokusit se tohoto robota rídit. Navrhnout regulátor, který je schopný
zlepšit nepresnosti motoru, který pohybuje se rameny robotu. Dalším krokem je vytvorit
model planárního paralelního robotu a pokusit se ho rídit.
Annotation in English
Theoretical succession by calibration of planar parallel robot.
The goal of this work is to analyze a planar parallel robot, its inaccuracies, workspace
and try to control it. Desing a controller, which is able to improve inaccuracies
of engine, which are moving with arms of robot. Next step is to create model of the
planar parallel robot and try to control it.
Keywords
Robot, kinematika, regulace, pracovní prostor, model
Keywords in English
Robot, kinematics, control, workspace, model
Length of the covering note
35
Language
CZ
Annotation
Teoretický postup kalibrace planárního paralelního robotu.
Cílem této práce je analyzovat planární paralelní robot, jeho nepresnosti, pracovní
prostor a pokusit se tohoto robota rídit. Navrhnout regulátor, který je schopný
zlepšit nepresnosti motoru, který pohybuje se rameny robotu. Dalším krokem je vytvorit
model planárního paralelního robotu a pokusit se ho rídit.
Annotation in English
Theoretical succession by calibration of planar parallel robot.
The goal of this work is to analyze a planar parallel robot, its inaccuracies, workspace
and try to control it. Desing a controller, which is able to improve inaccuracies
of engine, which are moving with arms of robot. Next step is to create model of the
planar parallel robot and try to control it.
Keywords
Robot, kinematika, regulace, pracovní prostor, model
Keywords in English
Robot, kinematics, control, workspace, model
Research Plan
Seznamte se se základy konstrukce paralelních planárních robotů.
Odvoďte přímou a inverzní kinematickou transformaci pro paralelní robot ATEGA. Analyzujte přesnost kinematických transformací v závislosti na přesnosti polohování lineárních motorů robotu a vůli v kloubech robotu. Vyšetřete výslednou přesnost polohování efektoru na poloze efektoru v pracovním prostoru.
Vytvořte model paralelního robotu ATEGA v programovém systému MATLAB/Simulink/SimMechanics s uvažováním všech nepřesností komponent robotu.
Navrhněte experimentální metodu pro určení přesnosti polohování paralelního robotu ATEGA a ověřte ji na modelu robotu. Výsledky použijte v procesu kalibrace robotu.
V případě možností použijte navrženou metodu kalibrace na reálný paralelní robot ATEGA a diskutujte možnosti zpřesnění polohování robotu užitím navržené kalibrace.
Research Plan
Seznamte se se základy konstrukce paralelních planárních robotů.
Odvoďte přímou a inverzní kinematickou transformaci pro paralelní robot ATEGA. Analyzujte přesnost kinematických transformací v závislosti na přesnosti polohování lineárních motorů robotu a vůli v kloubech robotu. Vyšetřete výslednou přesnost polohování efektoru na poloze efektoru v pracovním prostoru.
Vytvořte model paralelního robotu ATEGA v programovém systému MATLAB/Simulink/SimMechanics s uvažováním všech nepřesností komponent robotu.
Navrhněte experimentální metodu pro určení přesnosti polohování paralelního robotu ATEGA a ověřte ji na modelu robotu. Výsledky použijte v procesu kalibrace robotu.
V případě možností použijte navrženou metodu kalibrace na reálný paralelní robot ATEGA a diskutujte možnosti zpřesnění polohování robotu užitím navržené kalibrace.
Recommended resources
Overview of a parallel architectures for gearing robot (Martin Švejda)\\
Sborník prací 2009-2010 (Kolektiv autorů skupiny prof. Miloše Schlegela) \\
Designing & Using Features for Fixture Calibration\\
Robot Dynamics and Control (Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar)
Recommended resources
Overview of a parallel architectures for gearing robot (Martin Švejda)\\
Sborník prací 2009-2010 (Kolektiv autorů skupiny prof. Miloše Schlegela) \\
Designing & Using Features for Fixture Calibration\\
Robot Dynamics and Control (Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar)