Tato práce se zabývá návrhem a aplikací vhodného estimačního algoritmu pro odhad polohy pohybujícího se objektu pomocí globálního navigačního satelitního systému (GNSS). V práci je uvažován Global Positioning System (GPS), pro který je navržen model pohybu satelitů a dále nastíněn výběr vhodného modelu pohybu objektu v rámci třídy lineárních systémů. K samotnému odhadu je použit rozšířený Kalmanův filtr, který poskytuje optimální odhad ve smyslu nejmenších čtverců.
Annotation in English
This thesis deals with a design and an application of an appropriate estimation algorithm for position estimation of a moving object using a Global Navigation Satellite System (GNSS). The thesis focuses on the Global Positioning System (GPS), for which a model of orbiting satellites is designed and then the selection of a suitable movement model within the class of linear systems is outlined. For the estimation itself is used the Extended Kalman Filter, which provides the best estimate in sense of least squares.
Keywords
Globální navigační satelitní systém, systém pro určování polohy, odhad, rozšířený Kalmanův filtr
Keywords in English
Global Navigation Satellite System, positioning system, estimation, extended Kalman filter
Length of the covering note
46 s.
Language
CZ
Annotation
Tato práce se zabývá návrhem a aplikací vhodného estimačního algoritmu pro odhad polohy pohybujícího se objektu pomocí globálního navigačního satelitního systému (GNSS). V práci je uvažován Global Positioning System (GPS), pro který je navržen model pohybu satelitů a dále nastíněn výběr vhodného modelu pohybu objektu v rámci třídy lineárních systémů. K samotnému odhadu je použit rozšířený Kalmanův filtr, který poskytuje optimální odhad ve smyslu nejmenších čtverců.
Annotation in English
This thesis deals with a design and an application of an appropriate estimation algorithm for position estimation of a moving object using a Global Navigation Satellite System (GNSS). The thesis focuses on the Global Positioning System (GPS), for which a model of orbiting satellites is designed and then the selection of a suitable movement model within the class of linear systems is outlined. For the estimation itself is used the Extended Kalman Filter, which provides the best estimate in sense of least squares.
Keywords
Globální navigační satelitní systém, systém pro určování polohy, odhad, rozšířený Kalmanův filtr
Keywords in English
Global Navigation Satellite System, positioning system, estimation, extended Kalman filter
Research Plan
Seznamte se s problematikou využití globálního navigačního satelitního systému (GNSS) k určování polohy.
Navrhněte matematické modely pohybu satelitů a pohybu nestacionárního objektu.
Použijte jednoduché nelineární estimátory k odhadu polohy nestacionárního objektu s využitím signálů GNSS.
Realizujte simulační experimenty.
Proveďte závěrečné zhodnocení výsledků.
Research Plan
Seznamte se s problematikou využití globálního navigačního satelitního systému (GNSS) k určování polohy.
Navrhněte matematické modely pohybu satelitů a pohybu nestacionárního objektu.
Použijte jednoduché nelineární estimátory k odhadu polohy nestacionárního objektu s využitím signálů GNSS.