Bakalářská práce se zabývá návrhem jednonohého skákacího robotu se třemi rameny. Cílem bylo vytvořit model robota v prostředí MATLAB/SIMULINK/ SimMechanics a dokázat robotu stabilizovat ve svislé poloze. Robot se dokáže stabilizovat pomocí řízení pohybu ramen.
Anotace v angličtině
This thesis deals with one-legged jumping robot with three arms. The aim was to create a model of the robot in MATLAB/Simulink/SimMechanics and be able to stabilize the robot in an upright position. The robot is able to stabilize by motion control of the arms.
Klíčová slova
skákací robot, více-tělesový systém, modelování v SimMechanics, stabilizace robotu, stavový regulátor, návrh regulátoru, kritérium ISE
Klíčová slova v angličtině
jumping robot, multi-Body system, modeling in SimMechanics, stabilization of the robot, state controller, proposal of the controller, criterion ISE
Rozsah průvodní práce
33
Jazyk
CZ
Anotace
Bakalářská práce se zabývá návrhem jednonohého skákacího robotu se třemi rameny. Cílem bylo vytvořit model robota v prostředí MATLAB/SIMULINK/ SimMechanics a dokázat robotu stabilizovat ve svislé poloze. Robot se dokáže stabilizovat pomocí řízení pohybu ramen.
Anotace v angličtině
This thesis deals with one-legged jumping robot with three arms. The aim was to create a model of the robot in MATLAB/Simulink/SimMechanics and be able to stabilize the robot in an upright position. The robot is able to stabilize by motion control of the arms.
Klíčová slova
skákací robot, více-tělesový systém, modelování v SimMechanics, stabilizace robotu, stavový regulátor, návrh regulátoru, kritérium ISE
Klíčová slova v angličtině
jumping robot, multi-Body system, modeling in SimMechanics, stabilization of the robot, state controller, proposal of the controller, criterion ISE
Zásady pro vypracování
Seznamte se s metodami vytváření matematických modelů více-tělesových mechanických systémů. Vybrané metody aplikujte na zjednodušenou verzi skákacího robotu.
Vytvořte model skákacího robotu v programovém systému\\ MATLAB/Simulink/SimMechanics. Proveďte podrobnou analýzu tohoto modelu (dynamika, citlivost, optimalizace parametrů).
Navrhněte řídicí systém skákacího robotu na základě modelu (viz bod 1., 2.). Funkční vlastnosti ověřte simulací.
Navrhněte detailní konstrukci pro realizaci funkčního vzorku skákacího robotu.
Zásady pro vypracování
Seznamte se s metodami vytváření matematických modelů více-tělesových mechanických systémů. Vybrané metody aplikujte na zjednodušenou verzi skákacího robotu.
Vytvořte model skákacího robotu v programovém systému\\ MATLAB/Simulink/SimMechanics. Proveďte podrobnou analýzu tohoto modelu (dynamika, citlivost, optimalizace parametrů).
Navrhněte řídicí systém skákacího robotu na základě modelu (viz bod 1., 2.). Funkční vlastnosti ověřte simulací.
Navrhněte detailní konstrukci pro realizaci funkčního vzorku skákacího robotu.
Seznam doporučené literatury
Spong M.W., Robot Modeling and Control, John Wiley and Sons. INC.
Seznam doporučené literatury
Spong M.W., Robot Modeling and Control, John Wiley and Sons. INC.