Tato diplomová práce se zabývá fúzí odhadů stavu pro lineární stochastické dynamické systémy. Nejprve stručně prezentuje úlohu odhadu stavu systému na lokální úrovni a představuje málo využívaný Informační filtr. Další část práce se pak zabývá základními přístupy k fúzi lokálních odhadů stavu. Ve třetí kapitole jsou pak navrženy další nové jednoduché systémy fúze. V poslední části práce jsou prezentovány dosažené výsledky simulací u všech předložených algoritmů.
Annotation in English
This master thesis deals with fusion of local track estimates for linear stochastic dynamic system. At first, it presents estimation problem and introduces rarely used Information filter. Next part of the work deals with basic approaches to the fusion of local state estimates. The new simplified fusion systems are proposed in the third chapter. The simulation results of each algorithm are presented in the last chapter.
Keywords
Odhad stavu stochastického systému, Kalmanův filtr, Informační filtr, Fúze lokálních odhadů, Fúze bez paměti a s pamětí.
Keywords in English
Estimation problem, Kalman filter, Information filter, Fusion of local state estimates (Track to track fusion), Fusion without and with memory.
Length of the covering note
43,.s
Language
CZ
Annotation
Tato diplomová práce se zabývá fúzí odhadů stavu pro lineární stochastické dynamické systémy. Nejprve stručně prezentuje úlohu odhadu stavu systému na lokální úrovni a představuje málo využívaný Informační filtr. Další část práce se pak zabývá základními přístupy k fúzi lokálních odhadů stavu. Ve třetí kapitole jsou pak navrženy další nové jednoduché systémy fúze. V poslední části práce jsou prezentovány dosažené výsledky simulací u všech předložených algoritmů.
Annotation in English
This master thesis deals with fusion of local track estimates for linear stochastic dynamic system. At first, it presents estimation problem and introduces rarely used Information filter. Next part of the work deals with basic approaches to the fusion of local state estimates. The new simplified fusion systems are proposed in the third chapter. The simulation results of each algorithm are presented in the last chapter.
Keywords
Odhad stavu stochastického systému, Kalmanův filtr, Informační filtr, Fúze lokálních odhadů, Fúze bez paměti a s pamětí.
Keywords in English
Estimation problem, Kalman filter, Information filter, Fusion of local state estimates (Track to track fusion), Fusion without and with memory.
Research Plan
Úvod.
Odhad stavu stochastického systému.
Fůze odhadů.
Návrhy systémů fůze odhadů.
Ilustrační příklady a diskuze dosažených výsledků.
Závěr.
Research Plan
Úvod.
Odhad stavu stochastického systému.
Fůze odhadů.
Návrhy systémů fůze odhadů.
Ilustrační příklady a diskuze dosažených výsledků.