Cílem této práce je na základě poznatků sestavit paralelní manipulátor se šesti stupni volnosti. V této práci bude uvedeno vhodné konstrukční řešení a jeho realizace. Dále se autor bude věnovat oblasti použitelného hardwaru pro tento manipulátor, bude popsán použitelný pohon, měřící jednotka polohy a řídicí systém. Dále bude odvozen matematický model, který bude popisovat pohyb vrchní desky manipulátoru. Poslední část se bude zabývat návrhem algoritmu, který bude řídit manipulátor.
Anotace v angličtině
The aim of this bachelor thesis is to build a parallel manipulator with six degrees of freedom based on the acquired knowledge. In this bachelor thesis appropriate structural solution and its realization will be described. Furthermore, the author will deal with the issue of applicable hardware for this manipulator, will desribe the applicable actuator, measuring unit of position and control system. In the next section, mathematical model which will describe the movement of top manipulator plate will be derived. The last section will deal with the design of the algoritmus that will control the manipulator.
Klíčová slova
paralelní robot, návrh paralelního robotu, model paralelního robotu, 6DoF, Stellaris Launchpad, IMU, krokový motor, ovladač krokového motoru
Klíčová slova v angličtině
parallel robot, design of parallel robot, model of parallel robot, 6DoF, Stellaris Launchpad, IMU, stepper motor, driver stepper motor
Rozsah průvodní práce
45
Jazyk
CZ
Anotace
Cílem této práce je na základě poznatků sestavit paralelní manipulátor se šesti stupni volnosti. V této práci bude uvedeno vhodné konstrukční řešení a jeho realizace. Dále se autor bude věnovat oblasti použitelného hardwaru pro tento manipulátor, bude popsán použitelný pohon, měřící jednotka polohy a řídicí systém. Dále bude odvozen matematický model, který bude popisovat pohyb vrchní desky manipulátoru. Poslední část se bude zabývat návrhem algoritmu, který bude řídit manipulátor.
Anotace v angličtině
The aim of this bachelor thesis is to build a parallel manipulator with six degrees of freedom based on the acquired knowledge. In this bachelor thesis appropriate structural solution and its realization will be described. Furthermore, the author will deal with the issue of applicable hardware for this manipulator, will desribe the applicable actuator, measuring unit of position and control system. In the next section, mathematical model which will describe the movement of top manipulator plate will be derived. The last section will deal with the design of the algoritmus that will control the manipulator.
Klíčová slova
paralelní robot, návrh paralelního robotu, model paralelního robotu, 6DoF, Stellaris Launchpad, IMU, krokový motor, ovladač krokového motoru
Klíčová slova v angličtině
parallel robot, design of parallel robot, model of parallel robot, 6DoF, Stellaris Launchpad, IMU, stepper motor, driver stepper motor
Zásady pro vypracování
Navrhněte konstrukci manipulátoru se šesti stupni volnosti.
Navrhněte HW řídicího systému manipulátoru.
Vytvořte matematický model manipulátoru.
Navrhněte řídicí algoritmus manipulátoru.
Zásady pro vypracování
Navrhněte konstrukci manipulátoru se šesti stupni volnosti.