Tato práce se zabývá inteligentním zpracováním dat z inerciálních senzorů za účelem odhadu orientace ponorného zařízení vyvíjeného na katedře kybernetiky. Navrhované algoritmy jsou nejprve testovány na simulačních datech v prostředí Matlab/Simulink. Následně jsou zpracovávána data z inerciální měřící jednotky MPU-9150 společnosti InvenSense. Na závěr je zmíněna praktická ukázka funkčnosti algoritmů formou vizualizace rotačního pohybu.
Anotace v angličtině
This work deals with intelligent processing of data from inertial sensors to estimate the orientation of a submersible equipment developed on the Department of Cybernetics. First, the proposed algorithms are tested on simulation data in the Matlab/Simulink environment. Furthermore, data from inertial measurment unit MPU-9150, product of InvenSense company, are processed. Finally, the practical demonstration of algorithms functionality is mentioned through visualization of the rotational motion.
intelligent data processing, orientation estimate, inertial measurement unit, Extended Kalman filter, feedback linearization
Rozsah průvodní práce
37 s
Jazyk
CZ
Anotace
Tato práce se zabývá inteligentním zpracováním dat z inerciálních senzorů za účelem odhadu orientace ponorného zařízení vyvíjeného na katedře kybernetiky. Navrhované algoritmy jsou nejprve testovány na simulačních datech v prostředí Matlab/Simulink. Následně jsou zpracovávána data z inerciální měřící jednotky MPU-9150 společnosti InvenSense. Na závěr je zmíněna praktická ukázka funkčnosti algoritmů formou vizualizace rotačního pohybu.
Anotace v angličtině
This work deals with intelligent processing of data from inertial sensors to estimate the orientation of a submersible equipment developed on the Department of Cybernetics. First, the proposed algorithms are tested on simulation data in the Matlab/Simulink environment. Furthermore, data from inertial measurment unit MPU-9150, product of InvenSense company, are processed. Finally, the practical demonstration of algorithms functionality is mentioned through visualization of the rotational motion.