Disertační práce se zabývá problematikou řízení pohybu elektromechanických systémů s kmitavou dynamikou způsobenou poddajností poháněné soustavy. Cílem je vyvinout efektivní a spolehlivé algoritmy pro automatickou identifikaci systému a návrh robustního regulátoru použitelné pro široké spektrum průmyslových aplikací sysémů řízení pohybu. Dosažené teoretické výsledky jsou popsány ve třech sekcích věnovaných automatické identifikaci, pasivnímu tlumení vibrací s použitím metody tvarování vstupní veličiny a aktivního zpětnovazebního tlumení. Použití navržených metod je demonstrováno řadou numerických simulací a experimentálních výsledků.
Annotation in English
The main topic of the thesis is a problem of motion control of electromechanical systems with oscillatory dynamics caused by a mechanical compliance of the driven load. The goal is to develop effective and reliable algorithms for automatic system identification and robust controller synthesis
applicable to a wide range of industrial motion control systems. Achieved
theoretical results are described in three distinct sections devoted to automatic identification, passive vibration damping using input shaping method
and active feedback vibration control. Numerical simulations and experimental results demonstrate successful employment of the developed methods.
Keywords
řízení pohybu, tlumení vibrací, automatická identifikace, automatické nastavení regulátoru, robustní řízení, pružné mechanické systémy, poddajné mechanické soustavy, mechatronika, řízení pohonů
Disertační práce se zabývá problematikou řízení pohybu elektromechanických systémů s kmitavou dynamikou způsobenou poddajností poháněné soustavy. Cílem je vyvinout efektivní a spolehlivé algoritmy pro automatickou identifikaci systému a návrh robustního regulátoru použitelné pro široké spektrum průmyslových aplikací sysémů řízení pohybu. Dosažené teoretické výsledky jsou popsány ve třech sekcích věnovaných automatické identifikaci, pasivnímu tlumení vibrací s použitím metody tvarování vstupní veličiny a aktivního zpětnovazebního tlumení. Použití navržených metod je demonstrováno řadou numerických simulací a experimentálních výsledků.
Annotation in English
The main topic of the thesis is a problem of motion control of electromechanical systems with oscillatory dynamics caused by a mechanical compliance of the driven load. The goal is to develop effective and reliable algorithms for automatic system identification and robust controller synthesis
applicable to a wide range of industrial motion control systems. Achieved
theoretical results are described in three distinct sections devoted to automatic identification, passive vibration damping using input shaping method
and active feedback vibration control. Numerical simulations and experimental results demonstrate successful employment of the developed methods.
Keywords
řízení pohybu, tlumení vibrací, automatická identifikace, automatické nastavení regulátoru, robustní řízení, pružné mechanické systémy, poddajné mechanické soustavy, mechatronika, řízení pohonů