Předkládaná diplomová práce je zaměřena na simulaci paralelního polohování miniaturních robotů v magnetickém poli. Práce je rozdělena do dvou, dále podrobněji rozdělených částí. První část je věnována teorii dané problematiky. Je zde popsána problematika algoritmů, jak hejnových, tak ovládání pomocí jednoho globálního vstupu. Dále ovládání robotů pomocí magnetického pole, omezení, s tím spojená a popis prototypů. Následující část je věnována praktickému řešení simulace paralelního polohování. Text tedy obsahuje postup při tvorbě skriptu, včetně popisu řešeného problému, užitých algoritmů a následnému zhodnocení provedených simulací.
Anotace v angličtině
This diploma thesis is focused on simulation of the parallel placement of miniature robots in the magnetic field. The thesis is divided into two parts, then divided in more detail. The first part is devoted to the theory of the given issue. The issue of algorithms of both flock and parallel control is described there. Furthermore there is description of robot control by means of a magnetic field, constraints, associated with it and prototype descriptions. The following part is devoted to the practical solution of simulation of positioning with one global input. The text then contains the procedure for creating the script, including the description of the problem, the algorithms used and the subsequent evaluation of the simulations.
Klíčová slova
Algoritmus, paralelní polohování, mikroroboti
Klíčová slova v angličtině
Algorithm, parallel positioning, micro-robots
Rozsah průvodní práce
59
Jazyk
CZ
Anotace
Předkládaná diplomová práce je zaměřena na simulaci paralelního polohování miniaturních robotů v magnetickém poli. Práce je rozdělena do dvou, dále podrobněji rozdělených částí. První část je věnována teorii dané problematiky. Je zde popsána problematika algoritmů, jak hejnových, tak ovládání pomocí jednoho globálního vstupu. Dále ovládání robotů pomocí magnetického pole, omezení, s tím spojená a popis prototypů. Následující část je věnována praktickému řešení simulace paralelního polohování. Text tedy obsahuje postup při tvorbě skriptu, včetně popisu řešeného problému, užitých algoritmů a následnému zhodnocení provedených simulací.
Anotace v angličtině
This diploma thesis is focused on simulation of the parallel placement of miniature robots in the magnetic field. The thesis is divided into two parts, then divided in more detail. The first part is devoted to the theory of the given issue. The issue of algorithms of both flock and parallel control is described there. Furthermore there is description of robot control by means of a magnetic field, constraints, associated with it and prototype descriptions. The following part is devoted to the practical solution of simulation of positioning with one global input. The text then contains the procedure for creating the script, including the description of the problem, the algorithms used and the subsequent evaluation of the simulations.
Klíčová slova
Algoritmus, paralelní polohování, mikroroboti
Klíčová slova v angličtině
Algorithm, parallel positioning, micro-robots
Zásady pro vypracování
Popište problematiku prostorového polohování miniaturních robotů pomocí magnetického pole.
Proveďte rešerši současných robotických systémů využívající kolektivní spolupráce jednotlivých robotů.
Stanovte základní omezení systémů magnetického polohování těles s ohledem na možnosti jejich paralelního ovládání.
Na základě počítačové simulace navrhněte algoritmus kolektivního chování miniaturních robotů ovládaných magnetickým polem.
Otestujte navržený algoritmus pro vybrané úkoly využívající paralelní polohování.
Zásady pro vypracování
Popište problematiku prostorového polohování miniaturních robotů pomocí magnetického pole.
Proveďte rešerši současných robotických systémů využívající kolektivní spolupráce jednotlivých robotů.
Stanovte základní omezení systémů magnetického polohování těles s ohledem na možnosti jejich paralelního ovládání.
Na základě počítačové simulace navrhněte algoritmus kolektivního chování miniaturních robotů ovládaných magnetickým polem.
Otestujte navržený algoritmus pro vybrané úkoly využívající paralelní polohování.
Seznam doporučené literatury
HUSÁK, Miroslav. Mikrosenzory a mikroaktuátory. Academia, 2008.