Tato práce se zabývá zpracováním dat laserového skenování železniční trati. Cílem práce je nalézt souřadnice kolejnic a získání středu sousední koleje, což lze využít k hodnocení vzdáleností dvou kolejí a nalezení kritických míst s nevyhovující vzdáleností dvou kolejí. Praktická část obsahuje popis použitých dat a vyvinutý algoritmus. Algoritmus nalezne ze souřadnic bodů laserového skenování souřadnice bodů, které popisují tvar kolejnic. Z toho je pak možné vypočítat střed koleje a také vzdálenost středů dvou kolejí. Základní metoda využitá pro nalezení kolejnic je Hough transformace, pomocí níž lze detekovat přímky, které popisují kolejnici. Poloha je dále zpřesněna numerickou optimalizací. Data byla pořízena kolejovým vozíkem GRP5000 se skenerem Profiler 6012 od firmy Amberg Technologies.
Annotation in English
This master thesis deals with the evaluation of railway laser-scan data. The aim of this work is the detection of rail coordinates of two neighboring pairs of tracks and obtaining the central points in the middle of each pair. The rail central points can be used for evaluation of distances between two pairs of tracks and for determining the critical spaces that have insufficient distances between two pairs of tracks. The practical part of this work contains a description of the data obtained and an algorithm created by this author. The algorithm selects rail coordinates of points measured by the laser scanner. The rail profile, described by a set of line segments, is detected in the measured profiles using the Hough transform. The precise position and rotation of the rail is computed by means of a numerical optimalization. The laser-scan data was obtained Amberg Technologies GRP5000 rail-track pushcart with a Profiler 6012 scanner.
Keywords
Rozpoznávání, mračno bodů, laserové skenování, laserové skenování železniční trati, Hough transformace, vzdálenost dvou kolejí
Keywords in English
Recognition, Point cloud, Laser scanning, Laser scanning of a railway, Hough transform, Distances between two pairs of tracks
Length of the covering note
85 s. (96 156 znaků)
Language
CZ
Annotation
Tato práce se zabývá zpracováním dat laserového skenování železniční trati. Cílem práce je nalézt souřadnice kolejnic a získání středu sousední koleje, což lze využít k hodnocení vzdáleností dvou kolejí a nalezení kritických míst s nevyhovující vzdáleností dvou kolejí. Praktická část obsahuje popis použitých dat a vyvinutý algoritmus. Algoritmus nalezne ze souřadnic bodů laserového skenování souřadnice bodů, které popisují tvar kolejnic. Z toho je pak možné vypočítat střed koleje a také vzdálenost středů dvou kolejí. Základní metoda využitá pro nalezení kolejnic je Hough transformace, pomocí níž lze detekovat přímky, které popisují kolejnici. Poloha je dále zpřesněna numerickou optimalizací. Data byla pořízena kolejovým vozíkem GRP5000 se skenerem Profiler 6012 od firmy Amberg Technologies.
Annotation in English
This master thesis deals with the evaluation of railway laser-scan data. The aim of this work is the detection of rail coordinates of two neighboring pairs of tracks and obtaining the central points in the middle of each pair. The rail central points can be used for evaluation of distances between two pairs of tracks and for determining the critical spaces that have insufficient distances between two pairs of tracks. The practical part of this work contains a description of the data obtained and an algorithm created by this author. The algorithm selects rail coordinates of points measured by the laser scanner. The rail profile, described by a set of line segments, is detected in the measured profiles using the Hough transform. The precise position and rotation of the rail is computed by means of a numerical optimalization. The laser-scan data was obtained Amberg Technologies GRP5000 rail-track pushcart with a Profiler 6012 scanner.
Keywords
Rozpoznávání, mračno bodů, laserové skenování, laserové skenování železniční trati, Hough transformace, vzdálenost dvou kolejí
Keywords in English
Recognition, Point cloud, Laser scanning, Laser scanning of a railway, Hough transform, Distances between two pairs of tracks
Research Plan
Rešerše dostupné literatury
Návrh metody vyhodnocení dat
Implementace navržené metody
Analýza a vizualizace výsledků
Research Plan
Rešerše dostupné literatury
Návrh metody vyhodnocení dat
Implementace navržené metody
Analýza a vizualizace výsledků
Recommended resources
KRAUS, Karl. Photogrammetry: Geometry from Images and Laser Scans. ISBN-13: 978-3110190076
KOTEK, Zdeněk a MAŘÍK, Vladimír. Metody rozpoznávání a jejich aplikace. Vyd. 1. Praha: Academia, 1993. 195 s. ISBN 80-200-0297-9.
ŠONKA, Milan, HLAVÁČ, Václav a BOYLE, Roger. Image processing, analysis, and machine vision. 3rd ed. Toronto: Thomson, 2008. xxv, 829 s. ISBN 978-0-495-08252-1.
MARSHALL, Gerald F., STUTZ, Glenn E. Handbook of Optical and Laser Scanning, Second Edition (Optical Science and Engineering) 2nd Edition. ISBN-13: 978-1439808795
PLÁŠEK, Otto, Pavel ZVĚŘINA, Richard SVOBODA a Vojtěch LANGER. Železniční stavby II: Železniční svršek - kolejnice[online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně, 2006
Recommended resources
KRAUS, Karl. Photogrammetry: Geometry from Images and Laser Scans. ISBN-13: 978-3110190076
KOTEK, Zdeněk a MAŘÍK, Vladimír. Metody rozpoznávání a jejich aplikace. Vyd. 1. Praha: Academia, 1993. 195 s. ISBN 80-200-0297-9.
ŠONKA, Milan, HLAVÁČ, Václav a BOYLE, Roger. Image processing, analysis, and machine vision. 3rd ed. Toronto: Thomson, 2008. xxv, 829 s. ISBN 978-0-495-08252-1.
MARSHALL, Gerald F., STUTZ, Glenn E. Handbook of Optical and Laser Scanning, Second Edition (Optical Science and Engineering) 2nd Edition. ISBN-13: 978-1439808795
PLÁŠEK, Otto, Pavel ZVĚŘINA, Richard SVOBODA a Vojtěch LANGER. Železniční stavby II: Železniční svršek - kolejnice[online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně, 2006