Tato práce se zabývá návrhem řídicího systému, který uživateli umožní programování v relativním souřadném systému obrobku. Před uvedením do problému jsou na začátku práce shrnuty charakteristické rysy průmyslových robotů a jejich dělení. Dále jsou popsána možná nebezpečí, která vznikají při používání průmyslových robotů a také jednotlivá řešení, jak zaručit bezpečnost robotických systémů. Další část se věnuje kolaborativní robotice a srovnání s běžně používanými průmyslovými roboty.
V praktické části je řešen hlavní cíl této bakalářské práce. Návrh nadřazeného řídicího systému byl prováděn v systému REXYGEN. Komunikace mezi řídicím systémem a kolaborativním robotem byla zajištěna pomocí komunikačního protokolu Modbus. Samotné ovládání robotu bylo programováno v grafickém rozhraní PolyScope.
Anotace v angličtině
This thesis deals with the design of a control system, which allows the user to program robot in relative coordinate system of the workpiece. At the beginning of the thesis are summarized characteristic features of industrial robots and their division. Then the thesis describes the potential hazards that arise when using industrial robots, as well as individual solutions to guarantee the safety of robotic systems. Next part deals only with collaborative robotics and comparison with commonly used industrial robots.
The main aim of this thesis is solved in practical part. The design of the superior control system was performed in the REXYGEN system. Communaction between the control system and the collaborative robot was ensured using the Modbus communication protocol. The control sequences were programmed in the graphical interface PolyScope.
Klíčová slova
průmyslové roboty, koboty, bezpečnost robotů, ISO normy, eulerovy úhly, UR3, PolyScope, Modbus, REXYGEN
Klíčová slova v angličtině
industrial robots, cobots, safety of robot systems, ISO standards, euler angles, UR3, PolyScope, Modbus, REXYGEN
Rozsah průvodní práce
55 s.
Jazyk
CZ
Anotace
Tato práce se zabývá návrhem řídicího systému, který uživateli umožní programování v relativním souřadném systému obrobku. Před uvedením do problému jsou na začátku práce shrnuty charakteristické rysy průmyslových robotů a jejich dělení. Dále jsou popsána možná nebezpečí, která vznikají při používání průmyslových robotů a také jednotlivá řešení, jak zaručit bezpečnost robotických systémů. Další část se věnuje kolaborativní robotice a srovnání s běžně používanými průmyslovými roboty.
V praktické části je řešen hlavní cíl této bakalářské práce. Návrh nadřazeného řídicího systému byl prováděn v systému REXYGEN. Komunikace mezi řídicím systémem a kolaborativním robotem byla zajištěna pomocí komunikačního protokolu Modbus. Samotné ovládání robotu bylo programováno v grafickém rozhraní PolyScope.
Anotace v angličtině
This thesis deals with the design of a control system, which allows the user to program robot in relative coordinate system of the workpiece. At the beginning of the thesis are summarized characteristic features of industrial robots and their division. Then the thesis describes the potential hazards that arise when using industrial robots, as well as individual solutions to guarantee the safety of robotic systems. Next part deals only with collaborative robotics and comparison with commonly used industrial robots.
The main aim of this thesis is solved in practical part. The design of the superior control system was performed in the REXYGEN system. Communaction between the control system and the collaborative robot was ensured using the Modbus communication protocol. The control sequences were programmed in the graphical interface PolyScope.
Klíčová slova
průmyslové roboty, koboty, bezpečnost robotů, ISO normy, eulerovy úhly, UR3, PolyScope, Modbus, REXYGEN
Klíčová slova v angličtině
industrial robots, cobots, safety of robot systems, ISO standards, euler angles, UR3, PolyScope, Modbus, REXYGEN
Zásady pro vypracování
Seznamte se s principy kolaborativní robotiky. Proveďte rešerši mapující rozdíly oproti standardním průmyslovým robotům pracujícím odděleně od člověka a používané bezpečnostní prvky.
Seznamte se s kolaborativním robotem UR3 a rozhraním PolyScope pro jeho programování.
Navrhněte komunikační rozhraní pro vzdálené ovládání a programování robotu z nadřazeného systému přes komunikaci Modbus TCP.
Navrhněte systém umožňující programování pohybů robotu v libovolném relativním systému souřadnic obrobku.
Demonstrujte použití navržených metod v experimentech na reálném robotu UR3.
Zásady pro vypracování
Seznamte se s principy kolaborativní robotiky. Proveďte rešerši mapující rozdíly oproti standardním průmyslovým robotům pracujícím odděleně od člověka a používané bezpečnostní prvky.
Seznamte se s kolaborativním robotem UR3 a rozhraním PolyScope pro jeho programování.
Navrhněte komunikační rozhraní pro vzdálené ovládání a programování robotu z nadřazeného systému přes komunikaci Modbus TCP.
Navrhněte systém umožňující programování pohybů robotu v libovolném relativním systému souřadnic obrobku.
Demonstrujte použití navržených metod v experimentech na reálném robotu UR3.
Seznam doporučené literatury
Universal Robots-referenční manuály k robotu UR3, popis rozhraní Polyscope\\
M.Švejda-Učební texty k předmětu URM,ZČU v Plzni
Seznam doporučené literatury
Universal Robots-referenční manuály k robotu UR3, popis rozhraní Polyscope\\
M.Švejda-Učební texty k předmětu URM,ZČU v Plzni