Tato práce se zabývá řízením systémů s použitím regulátorů s klouzavým režimem. Nejprve je vysvětleno, co je to klouzavý režim a popsán návrh jednoduchých algoritmů řízení pro obecné systémy prvního, druhého a n--tého řádu. Dále je navrženo několik pokročilejších metod řízení pro model motoru, tyto jsou poté otestovány a porovnány s tradiční formou řízení. Nakonec jsou použité regulátory otestovány na reálném motoru a výsledky porovnány mezi sebou a tradičním řízením.
Anotace v angličtině
This theses deals with control using sliding--mode controllers. First, sliding--mode is introduced and desing of simple methods for regulation for general first, second and n--th order system is presented. Later some more advanced control methods are shown and designed for the model of DC motor. These controllers are tested and compared with traditional form of control. Finally, these advanced algorithms are applied to a real motor and results are compared.
Klíčová slova
klouzavý režim, klouzavý regulátor, řízení motoru, návrh klouzavých regulátorů, modelování
Klíčová slova v angličtině
sliding-mode, sliding-mode controller, DC motor control, design of sliding-mode controllers, simulation
Rozsah průvodní práce
72 stran
Jazyk
CZ
Anotace
Tato práce se zabývá řízením systémů s použitím regulátorů s klouzavým režimem. Nejprve je vysvětleno, co je to klouzavý režim a popsán návrh jednoduchých algoritmů řízení pro obecné systémy prvního, druhého a n--tého řádu. Dále je navrženo několik pokročilejších metod řízení pro model motoru, tyto jsou poté otestovány a porovnány s tradiční formou řízení. Nakonec jsou použité regulátory otestovány na reálném motoru a výsledky porovnány mezi sebou a tradičním řízením.
Anotace v angličtině
This theses deals with control using sliding--mode controllers. First, sliding--mode is introduced and desing of simple methods for regulation for general first, second and n--th order system is presented. Later some more advanced control methods are shown and designed for the model of DC motor. These controllers are tested and compared with traditional form of control. Finally, these advanced algorithms are applied to a real motor and results are compared.
Klíčová slova
klouzavý režim, klouzavý regulátor, řízení motoru, návrh klouzavých regulátorů, modelování
Klíčová slova v angličtině
sliding-mode, sliding-mode controller, DC motor control, design of sliding-mode controllers, simulation
Zásady pro vypracování
Seznamte se s technikou řízení s klouzavým režimem pro lineární a nelineární systémy.
Navrhněte vhodné algoritmy pro řízení pohybu mechanických systémů s elektrickými pohony jako aktuátory.
Navržené algoritmy důkladně otestujte na simulačních modelech. Proveďte srovnání s běžně užívanými lineárními regulátory.
Ověřte simulační výsledky na vhodném fyzikálním modelu mechatronického systému.
Zásady pro vypracování
Seznamte se s technikou řízení s klouzavým režimem pro lineární a nelineární systémy.
Navrhněte vhodné algoritmy pro řízení pohybu mechanických systémů s elektrickými pohony jako aktuátory.
Navržené algoritmy důkladně otestujte na simulačních modelech. Proveďte srovnání s běžně užívanými lineárními regulátory.
Ověřte simulační výsledky na vhodném fyzikálním modelu mechatronického systému.
Seznam doporučené literatury
Utkin V., Guldner J., Shi J., Sliding mode control in electromechanical systems
Seznam doporučené literatury
Utkin V., Guldner J., Shi J., Sliding mode control in electromechanical systems