Tato diplomová práce se zabývá fúzí odhadů stavu pro lineární stochastické dynamické systémy. Nejprve stručně prezentuje úlohu odhadu stavu systému na lokální úrovni a představuje málo využívaný Informační filtr. Další část práce se pak zabývá základními přístupy k fúzi lokálních odhadů stavu. Ve třetí kapitole jsou pak navrženy další nové jednoduché systémy fúze. V poslední části práce jsou prezentovány dosažené výsledky simulací u všech předložených algoritmů.
Anotace v angličtině
This master thesis deals with fusion of local track estimates for linear stochastic dynamic system. At first, it presents estimation problem and introduces rarely used Information filter. Next part of the work deals with basic approaches to the fusion of local state estimates. The new simplified fusion systems are proposed in the third chapter. The simulation results of each algorithm are presented in the last chapter.
Klíčová slova
Odhad stavu stochastického systému, Kalmanův filtr, Informační filtr, Fúze lokálních odhadů, Fúze bez paměti a s pamětí.
Klíčová slova v angličtině
Estimation problem, Kalman filter, Information filter, Fusion of local state estimates (Track to track fusion), Fusion without and with memory.
Rozsah průvodní práce
43,.s
Jazyk
CZ
Anotace
Tato diplomová práce se zabývá fúzí odhadů stavu pro lineární stochastické dynamické systémy. Nejprve stručně prezentuje úlohu odhadu stavu systému na lokální úrovni a představuje málo využívaný Informační filtr. Další část práce se pak zabývá základními přístupy k fúzi lokálních odhadů stavu. Ve třetí kapitole jsou pak navrženy další nové jednoduché systémy fúze. V poslední části práce jsou prezentovány dosažené výsledky simulací u všech předložených algoritmů.
Anotace v angličtině
This master thesis deals with fusion of local track estimates for linear stochastic dynamic system. At first, it presents estimation problem and introduces rarely used Information filter. Next part of the work deals with basic approaches to the fusion of local state estimates. The new simplified fusion systems are proposed in the third chapter. The simulation results of each algorithm are presented in the last chapter.
Klíčová slova
Odhad stavu stochastického systému, Kalmanův filtr, Informační filtr, Fúze lokálních odhadů, Fúze bez paměti a s pamětí.
Klíčová slova v angličtině
Estimation problem, Kalman filter, Information filter, Fusion of local state estimates (Track to track fusion), Fusion without and with memory.
Zásady pro vypracování
Úvod.
Odhad stavu stochastického systému.
Fůze odhadů.
Návrhy systémů fůze odhadů.
Ilustrační příklady a diskuze dosažených výsledků.
Závěr.
Zásady pro vypracování
Úvod.
Odhad stavu stochastického systému.
Fůze odhadů.
Návrhy systémů fůze odhadů.
Ilustrační příklady a diskuze dosažených výsledků.