The document you are accessing is protected by copyright law. Unauthorised use may lead to criminal sanctions.
Name
HRDINA Jan
Acad. Yr.
2010/2011
Assigning department
KKY
Date of defence
Jun 23, 2011
Type of thesis
Bachelor's thesis
Thesis status
Completeness of mandatory entries
Main topic
Analýza a vizualizace víceosého sériového manipulátoru s paralelním sférickým zápěstím
Main topic in English
Analysis and visualization of multiaxis serial manipulator with parallel spherical wrist
Title according to student
Analýza a vizualizace víceosého sériového manipulátoru s paralelním sférickým zápěstím
English title as given by the student
-
Parallel name
-
Subtitle
-
Supervisor
Švejda Martin, Ing. Ph.D.
Annotation
Tato práce poukazuje na tvorbu modelu mechanického systému pomocí softwarového nástroje Matlab a jeho vizualizaci s použitím technologie Java appletů jako jednu z možných alternativ pro praktické využití.
Annotation in English
This thesis focuses on a creation of machanical model using Matlab software and its visualization using a technology of Java applets as one of possibilities for practical use.
Keywords
sériový robot, inverzní kinematika, přímá kinematika, pracovní prostor, singulární bod, vizualizace, Java applet
Keywords in English
serial robot, inverse kinematics, direct kinematics, workspace, singular point, visualization, Java applet
Length of the covering note
28 s
Language
CZ
Annotation
Tato práce poukazuje na tvorbu modelu mechanického systému pomocí softwarového nástroje Matlab a jeho vizualizaci s použitím technologie Java appletů jako jednu z možných alternativ pro praktické využití.
Annotation in English
This thesis focuses on a creation of machanical model using Matlab software and its visualization using a technology of Java applets as one of possibilities for practical use.
Keywords
sériový robot, inverzní kinematika, přímá kinematika, pracovní prostor, singulární bod, vizualizace, Java applet
Keywords in English
serial robot, inverse kinematics, direct kinematics, workspace, singular point, visualization, Java applet
Research Plan
Seznamte se s kinematickým modelem paralelního sférického zápěstí (SimMechanics).
Navrhněte propojení zápěstí na stávající víceosý sériový manipulátor v prostředí SimMechanics.
Prozkoumejte základní možnosti pohybu manipulátoru s ohledem na dané požadavky.
Vytvořte vizualizační model nejprve sférického zápěstí, poté celého manipulátoru s využitím Virtual Reality toolboxu v SimMechanicsu.
Odzkoušejte vizualizaci na vybraných pohybech manipulátoru. Video ze simulací bude součástí odevzdané práce.
Research Plan
Seznamte se s kinematickým modelem paralelního sférického zápěstí (SimMechanics).
Navrhněte propojení zápěstí na stávající víceosý sériový manipulátor v prostředí SimMechanics.
Prozkoumejte základní možnosti pohybu manipulátoru s ohledem na dané požadavky.
Vytvořte vizualizační model nejprve sférického zápěstí, poté celého manipulátoru s využitím Virtual Reality toolboxu v SimMechanicsu.
Odzkoušejte vizualizaci na vybraných pohybech manipulátoru. Video ze simulací bude součástí odevzdané práce.
Recommended resources
Švejda, M. Paralelní roboty a jejich řízení, diplomová práce, 2008
Sciavicco, L., Siciliano, B. Modelling and control of Robot Manipulators, Springer, 2005
Grepl, R. Modelování mechatronických systémů v Matlab/SimMechanics, BEN, 2007
Recommended resources
Švejda, M. Paralelní roboty a jejich řízení, diplomová práce, 2008
Sciavicco, L., Siciliano, B. Modelling and control of Robot Manipulators, Springer, 2005
Grepl, R. Modelování mechatronických systémů v Matlab/SimMechanics, BEN, 2007
Enclosed appendices
CD
Appendices bound in thesis
illustrations, graphs, schemes
Taken from the library
Yes
Full text of the thesis
Thesis defence evaluation
Excellent
Appendices
Reviewer's report
Supervisor's report
Defence procedure record
-
Defence procedure record file
