Tato bakalarska prace se zabyva identi kac paralelnho robotu ATEGA
a prenastavenm jeho regulatoru polohy a rychlosti za clem zvysen celkove
presnosti. Popisuje jednotlive kroky a metody, ktere byly za tmto ucelem
pouzity. Zejmena pak soucasny stav a nastaven paralelnho robotu ATEGA,
navrh matematickeho modelu, identi kaci systemu, navrh noveho nastaven
regulatoru polohy a rychlosti a overen vlastnost nove navrzene regulace.
Annotation in English
This bachelor thesis deals with the identi cation of parallel robot ATEGA
and design a new setting of position and speed controllers to increase the
overall accuracy. It describes the steps and methods that were used for this
purpose. In particular, the current situation and setting of parallel robot
ATEGA, design mathematical model, system identi cation, design a new
setting of speed and position controllers and verify the characteristics of
newly designed control.
Tato bakalarska prace se zabyva identi kac paralelnho robotu ATEGA
a prenastavenm jeho regulatoru polohy a rychlosti za clem zvysen celkove
presnosti. Popisuje jednotlive kroky a metody, ktere byly za tmto ucelem
pouzity. Zejmena pak soucasny stav a nastaven paralelnho robotu ATEGA,
navrh matematickeho modelu, identi kaci systemu, navrh noveho nastaven
regulatoru polohy a rychlosti a overen vlastnost nove navrzene regulace.
Annotation in English
This bachelor thesis deals with the identi cation of parallel robot ATEGA
and design a new setting of position and speed controllers to increase the
overall accuracy. It describes the steps and methods that were used for this
purpose. In particular, the current situation and setting of parallel robot
ATEGA, design mathematical model, system identi cation, design a new
setting of speed and position controllers and verify the characteristics of
newly designed control.
Seznamte se s problematikou řízení pohybu průmyslových robotů.
Zjistěte funkční vlastnosti stávajících regulátorů rychlosti a polohy robotu ATEGA.
Nalezněte příčiny nedostatečné kvality (dynamiky) sledování požadovaných trajektorií pohybu. Navrhněte matematický model vybraného pohonu se zátěží, vhodný pro návrh regulátoru rychlosti.
Na základě modelu z bodu 4 navrhněte příslušný regulátor rychlosti a polohy.
Funkční vlastnosti navržené regulace rychlosti a polohy ověřte na robotu ATEGA.
Research Plan
Seznamte se s problematikou řízení pohybu průmyslových robotů.
Zjistěte funkční vlastnosti stávajících regulátorů rychlosti a polohy robotu ATEGA.
Nalezněte příčiny nedostatečné kvality (dynamiky) sledování požadovaných trajektorií pohybu. Navrhněte matematický model vybraného pohonu se zátěží, vhodný pro návrh regulátoru rychlosti.
Na základě modelu z bodu 4 navrhněte příslušný regulátor rychlosti a polohy.
Funkční vlastnosti navržené regulace rychlosti a polohy ověřte na robotu ATEGA.
Recommended resources
Dutton, K., Thompson, S. and Barraclough, B. (1997) The art of control engineering, Addison-Wesley-Longman, Harlow, Essex.
Recommended resources
Dutton, K., Thompson, S. and Barraclough, B. (1997) The art of control engineering, Addison-Wesley-Longman, Harlow, Essex.
